Temática
• Presentación de Resultados de Investigación.
• Exposición de Resultados y Discusión de Ellos.

En este trabajo se presenta la aplicación de las matrices de transformación homogénea en el control cinemático de posición de un robot articulado de tres grados de libertad, el objetivo es que efector final del manipulador alcance puntos en el espacio que definen una geometría descrita mediante ecuaciones paramétricas en el plano xy, la traslación de estos puntos al espacio xyz se logra mediante la aplicación de una matriz de transformación homogénea adecuada, los puntos espaciales obtenidos junto con el modelo cinemático del robot permiten la definición de las coordenadas articulares de manipulador necesarias para alcanzar el punto deseado. Se presenta también una simulación utilizando MatLab y Visual Nastran que muestra el movimiento del robot.